G11 bắt đầu được phát triển bởi hãng Mauser trong thập niên 1960, 1 phiên bản được hoàn thành, sử dụng đạn 4.75×21mm không vỏ được nạp từ băng đạn 10 viên xoắn ốc. Thiết kế bị từ chối bởi NATO và hãng Heckler & Koch (HK) nhanh chóng tiếp nhận dự án không lâu sau đó.

Trong khoảng thời gian thập niên 1970, hãng Industriewerke Karlsruhe (IWK) cũng đã thử thiết kế 1 phiên bản riêng biệt. Phiên bản G11 của IWK có 3 nòng, đạn được nạp bằng băng đạn tròn 51 viên dạng ổ xoay, súng có thể bắn 1 nòng 1 lần hoặc bắn cả ba nòng cùng 1 lúc. G11 của IWK bị hủy bỏ vì vấn đề trọng lượng và kích thước.

G11 của HK được phát triển nhằm thay thế cho súng trường G3 đang được sử dụng trong quân đội Tây Đức. Tháng 3 năm 1987, sau tổng cộng 14 bản thử nghiệm, G11 K1 bắt đầu quá trình sản xuất thử nghiệm, thiết kế tiếp tục được chỉnh sửa và phát triển lên G11 K2 carbine vào năm 1988. Thử nghiệm và được chấp nhận vào 1989, G11 K2 thể hiện được có độ chính xác cao hơn 50% so với G3. G11 được chấp nhận bởi Bundeswehr nhưng sau sự kiện tái thống nhất Đức, G11 bị hủy bỏ và thay thế bằng G36.

Một biến thể của G11 đã tham gia vào chương trình Súng trường hiện đại (Advanced Combat Rifle) của Mỹ vào đợt 3 năm 1989.